什么是pid控制算法？pid控制算法的实例应用

什么是pid控制算法? PID算法是控制行业最经典、最简单、而又最能体现反馈控制思想的算法。对于一般的研发人员来说，设计和实现PID算法是完成自动控制系统的基本要求。这一算法虽然简单，但真正要实现好，却也需要下一定功夫。首先我们从PID算法最基本的原理开始分析和设计这一经典命题。

PID算法的执行流程是非常简单的，即利用反馈来检测偏差信号，并通过偏差信号来控制被控量。而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。其功能框图如下：

根据上图我们考虑在某个特定的时刻t，此时输入量为rin(t)，输出量为rout(t)，于是偏差就可计算为err(t)=rin(t)-rout(t)。于是PID的基本控制规律就可以表示为如下公式：

其中Kp为比例带，TI为积分时间，TD为微分时间。PID控制的基本原理就是如此。

pid控制算法的实例应用

关于PID控制算法，这些我就不说了，网上讲PID公式，算法都特别多，PID在工控领域的应用，想必每个工控人都深有体会

1、工业现场的PID目标值：根据字面意思大家也很清楚，就是我们需要控制达到的物理量，比如说供水温度，供水压力，小车速度等

2、PID的实际值：PID的实际值在工业现场，或者工程领域，就是我们的现场传感器采集回来的被控量的实际值，(也叫PID反馈值),比如实际压力、实际温度、小车编码器采集的实际速度等。

需要特别说明的是，很多仿真，网上的PID公式，例子都是基于验算PID公式的，所以很多PID的反馈值采用的都是PID的输出值，我们举个例子看下网上的一个增量式PID公式：

这里的差值实际上是目标值和PID的输出值做比较，实际工程现场的PID输出值和反馈值是不可能相等的，所以实际运用的时候，我们需要根据实际情况修改...

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